Page 27 - 网络电信2020年4月刊上
P. 27
15cm以内，满足定位需求。
图 3（a）模拟行走路线图（b）实际路线与理论路线图
图5 （a）机器人（或其他设备）定位理论位置与实际位置（b）机器人（或其他设备）定位理论位置与实际位置误差分析
个路线图进行移动，图（b）为电脑上实时显示出的实际走的路
线和理论路线的误差，红色为实际路线，灰色为理论路线，由 五、结束语
图可以看出，理论与实际误差不大，可以满足导航的需求。 可见光定位技术以其保密性好，成本低，绿色照明，无
其次进行了对工作人员定位实验，将摄像头固定在房间 需频谱认证抗电磁干扰等优点正在快速发展，其拥有广阔的应
的天花板上，三个LED灯为一个模块放置在地面上，模块的中 用前景，尤其是将可见光应用在高危行业中也必将成为未来的
心即为需要定位的实际位置，使三个灯都在摄像头的照射范围 发展趋势，会为工业高危行业发展带来一定的便利。本文以可
之内，每50cm移动模块的位置，分别记录模块的实际位置和摄 见光定位为主要研究对象，提出了一种在特高压电力场景下应
像头定位计算出的位置，对数据进行整理并进行误差分析，得 用可见光进行工作人员和机器人（或其他设备）定位导航的方
到下图所示图片：其中，理论值为黑色方块，实际定位值为红 案，阐述了其原理并搭建了实验平台，进行了实验验证和误差
色圆点，两者之间的距离为定位误差。由图4（a）可知，误差 分析，误差在允许范围内，所采用的方案可行有效，能够实现
控制在很小的范围内，可以满足对工作人员定位的需求。图4 定位功能且效果较好。
（b）为理论位置与实际定位位置的误差分析，黑色线段表示偏
离理论y值的大小，红色线段表示偏离理论x值的大小，由图可
以看出，误差可以控制在15cm以内，满足定位需求。
图 4 （a）工作人员定位理论位置与实际位置（b）工作人员定位理论位置与实际位置误差分析
参考文献
[1] 高压输电线路电磁环境分析及人体生物效应研究[D].高阳,
华北电力大学,2015
[2] 边海燕,探究高压输电线路和变电站的电磁辐射的防护[A].
环境与发展,2019
[3] 赵黎，王栋，韩中达，电磁敏感场景可见光智慧照明及环
境监测系统[A].激光技术，2019
最后进行了对机器人（或其他设备）定位的验证，将灯布 [4] 矿井下基于可见光的定位系统设计[D]. 肖冰瑞.天津工业
置在天花板上，将图像传感器放置在地面上，并移动图像传感 大学，2018
器的位置，记录理论值与定位值。每50cm移动摄像头，对数据 [5] 季超，杨晓东，陈长青，海天背景下舰船可见光图像目标
进行整理并进行误差分析，得到下图所示图片：其中，理论值 区域定位方法[A].火力与指挥控制，2017（42）7：66-71
为黑色方块，实际定位值为红色圆点，两者之间的距离为定位 [6] Bangjiang Lin，Xuan Tang，Yiwei Li，Experimental
误差。由图5（a）可知，误差控制在很小的范围内，可以满足 Demonstration of Optical Camera Communication Based
对机器人（或其他设备）的需求。图5（b）为理论位置与实际 Indoor Visible Light Positioning System，IEEE 2017
定位位置的误差分析，黑色线段表示偏离理论y值的大小，红色 16th International Conference on Optical
线段表示偏离理论x值的大小，由图可以看出，误差可以控制在 Communications and Networks (ICOCN)，2017，pp：7-10
网络电信 二零二零年四月 37
